Profesora: Dra. Belén Moreno

La asignatura presenta las principales técnicas de adquisición de datos 3D tanto pasivas (visión estereoscópica) como activas (triangulación activa). Se explican en detalle tanto el proceso de calibración de una cámara y como el empleo de las restricciones geométricas de los sistemas estereoscópicos para facilitar la obtención de correspondencias. Por último, se presentan las demás etapas de los sistemas de visión tridimensional posteriores a la adquisición de las imágenes 3D, a saber, la representación de imágenes 3D (p.e. mediante mallados, mapas de profundidad etc.), la segmentación de imágenes 3D, la extracción de características y el reconocimiento de objetos 3D.

Índice de la asignatura

Tema 1. Introducción

•¿Qué es la Visión Tridimensional?
•Propiedades de la proyección perspectiva
•Aplicaciones de la Visión 3D.
•Etapas de un sistema de Visión Tridimensional y clases de métodos.

Tema 2. Formación de la imagen

•Sensores
•Formación de la imagen
•Geometría
•Modelos geométricos de cámaras

Tema 3. Calibración de una cámara

•Introducción a la calibración
•Cálculo de la Matriz de Proyección o Transformación perspectiva Directa
•Método de Estimación Directa de los Parámetros
•Comparación y conclusiones

Tema 4. Visión estéreo

•Reconstrucción 3D con un par estéreo
•Reconstrucción 3D a partir de la matriz de proyección perspectiva.
•Reconstrucción 3D conocidos los parámetros del sistema estéreo.
•El problema de la correspondencia
•Geometría estéreo: la restricción epipolar
•Configuración canónica estéreo
•Rectificación de las imágenes
•Visión trinocular

Tema 5. Obtención de correspondencias

•El problema de la correspondencia
•Métodos basados en correlación
•Métodos basados en rasgos
•Métodos avanzados

Tema 6. Visión 3D activa

•Técnicas activas
•Triangulación activa
•Propiedades de las imágenes 3D
•Ficheros de Imágenes 3D
•Otras técnicas de adquisición de información 3D

Tema 7. Representación de objetos 3D y reconocimiento

•Procesamiento de mallados 3D
•Segmentación de mallados 3D
•Extracción de características 3D
•Reconocimiento 3D