Profesor: Dr. José Miguel Buenaposada
La asignatura presenta las principales técnicas de adquisición de datos 3D con una o varias cámaras (Visión estéreo y Estructura a Partir del Movimiento, SfM). Se explican en detalle tanto el proceso de calibración de una cámara y como el empleo de las restricciones geométricas de los sistemas estereoscópicos para facilitar la obtención de correspondencias.
Índice de la asignatura
Tema 1. Introducción
- ¿Qué es la Visión Tridimensional?
- Propiedades de la proyección perspectiva
- Aplicaciones de la Visión 3D.
- Etapas de un sistema de Visión Tridimensional y clases de métodos.
Tema 2. Conceptos previos de geometría
- Coordenadas homogéneas 2D y 3D
- Transformaciones lineales en 2D y 3D
- Representación de rotaciones en 3D
- Otros conceptos importantes.
Tema 3. Modelado de cámara y calibración
- Modelo de cámara proyectiva
- Calibración de cámaras
- Calibración de cámaras con distorsión radial
- Aspectos avanzados de calibración
Tema 4. Visión Estéreo
- Introducción
- La Restricción Epipolar (Geometría Epipolar)
- Rectificación de imágenes (Posición canónica)
- Reconstrucción con estéreo calibrado
Tema 5. El problema de correspondencia
- Introducción
- Detectores de características locales
- Descriptores de características locales
- Emparejamiento de descriptores
- Estimación robusta del modelo geométrico: RANSAC
- Alternativas a RANSAC.
Tema 6. Estructura a partir del Movimiento (SfM)
- Introducción (Teorema de Reconstrucción)
- Método algebráico de reconstrucción
- Método de reconstrucción por factorización
- Método no lineal de reconstrucción (Bundle Adjustment)